FRC takımları için, sayısal optimizasyon kullanarak yörünge optimizasyonu
Zamansal olarak en uygun robot rotalarını sayısal optimizasyon ve grafiksel yol noktası düzenlemesi ile planlayın, otonom rutinler için alanla ilgili veya robota göre yollar oluşturun. Choreo (Kısıtlara Uygun Çok Yönlü Rota Düzenleyici ve Optimizatörü) SleipnirGroup tarafından geliştirilmiştir ve FIRST Robotics Competition takımlarını, mentörleri ve öğrencileri hedef alır. Temel iş akışı, zaman açısından en uygun yollar için görsel bir yol düzenleyicisini CasADi çözücü ile birleştirir, JSON, Java ve C++'a dışa aktarımlar sunar ve maç günü otonom kontrolü için WPILib ve PathPlanner ile entegre olan takımlara uygundur.
Choreo aslında ne üretir ve ne kadar hassastır?
Choreo, hız ve ivme kısıtlamalarına saygı gösteren yollar hesaplayan CasADi çözücüsü ile sayısal optimizasyon yaparak zaman açısından optimize edilmiş yollar üretir. Araç, planlanan hareketlerin her bir güç aktarma organının dinamiklerini yansıtacak şekilde hem kayma hem de diferansiyel güç aktarma organı kinematiğini destekler. Dışa aktarma seçenekleri arasında JSON, Java ve C++ bulunur ve bu, ChoreoLib aracılığıyla robot koduna doğrudan içe aktarma imkanı sağlar.
Choreo, geliştirme iş akışını ve araç zinciri entegrasyonunu nasıl etkiler?
Uygulama, WPILib ile entegre olan ve PathPlanner'a içe aktarılabilen, yol noktaları, kısıtlama işaretçileri ve gerçek zamanlı görselleştirme ve oynatma ile grafiksel bir editör sunar. Standart formatları dışa aktardığı ve Java, C++ ve Python için eşlik eden kütüphaneler bulunduğu için, ekipler üretilen yolları özel dosya dönüştürücüler veya manuel yol noktası transkripsiyonu olmadan mevcut otonom rutinlerine yerleştirebilirler.
Choreo, bir yarışma robotunda kullanmak için güvenli midir ve hangi güvenlik önlemleri vardır?
Optimizasyon, fiziksel sınırları ve yapılandırılabilir engelleri zorunlu kılar, bu nedenle yollar robotun belirtilen hız ve ivme sınırları ile kısıtlanır, manuel ayarlamalara dayanmaz. Çözücü odaklı yaklaşım, yolların manuel olarak "düzeltme" yapılmasını ortadan kaldırır ve kullanıcılar alan engelleri için kısıtlamaları tanımlar. Proje, ekiplerin rotaları bir robota dağıtmadan önce dışa aktarma kodunu ve entegrasyon kütüphanelerini incelemesine olanak tanıyan BSD-3-Clause altında açık kaynaklıdır.
Choreo'yu etkili bir şekilde kullanmak için uzman bilgiye ihtiyaç var mı?
Arayüz, görsel bir editör sunar, ancak temel yöntem sayısal optimizasyondur, bu nedenle kinematikler ve kısıtlamalar hakkında biraz aşinalık sonuçları iyileştirir. Alanla ilgili ve robotla ilgili koordinatları desteklemek, stratejilerin donanıma haritalanmasına yardımcı olur. Araç, bağımsız bir Windows çalıştırılabilir dosyası olarak gelir ve ayrıca öğrenci ekipleri tarafından kullanılan masaüstü ortamları için kurulumu basitleştiren WinGet aracılığıyla da mevcuttur.
Optimizatör tabanlı rotaları benimsemeye hazır takımlar için net seçim
Choreo, matematiksel olarak türetilmiş, kısıtlara saygılı otonom yollar isteyen FRC takımları ve mentörleri için uygundur ve optimizasyon kavramları etrafında bir öğrenme eğrisini kabul edebilenler için tasarlanmıştır. Bir takas bekleyin: optimal seyahat sürelerine ulaşmak, doğru drivetrain parametreleri ve kısıtlama değerleri sağlamayı gerektirir. Bu detayları tanımlamaya hazır takımlar için Choreo, mevcut robot kod tabanlarına entegre edilebilen tekrarlanabilir, motor destekli rotalar sunar.
